汽車智能駕駛與無人駕駛實訓臺-智能無人駕駛小車
2025-11-03 09:32
貨物名稱 | 主要功能配置及技術(shù)參數(shù)要求 |
智能無人小車 1 |  一、功能描述 無人駕駛小車包括 360 度掃描式激光雷達 、 前視智能攝像頭 、 毫米波、集成高精度組合導航 ，集 成千尋厘米級定位與車規(guī)級安全防護體系 ， 該科研無人車研發(fā)平臺搭載 Jetson Orin 計算平臺 ，實 現(xiàn)多場景導航 、 循跡 、 遵守交通標識等 自動駕駛功能 ， 可完成自動駕駛功能演示 、 傳感器安裝調(diào)試實訓 、高級輔助駕駛功能實訓 。 采用先進的深度學習人工智能 ，可進行圖像識別 、 行人識別 ， 環(huán)境感知 、 障礙物探測 、 交通標 識識別 、 紅綠燈識別 、 多傳感器融合 、 自動駕駛決策與控制等教學和研究 ，并支持二次開發(fā) 。通過無人駕駛車體驗 ， 操作熟悉無人駕駛軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 二、配置參數(shù) （1）線控底盤技術(shù)參數(shù) 1 、外框尺寸大于等于：1920*940*1600mm 噴塑車架 2 、重量：300kg 3 、最高車速：20km/h 4 、最大續(xù)航時間：4-5 小時 5 、最大爬坡：30% 6 、前懸架：麥弗遜式獨立懸架 7、后懸架：少片簧式非獨立懸架 8 、輪胎：135/70 R12 鋁合金輪輞真空胎 9 、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：車規(guī)級MINI-EPS ，齒輪齒條式一體化設(shè)計，；采用非接觸式傳感 器，帶角度信 號；車輛前軸最大載荷：700Kgf；最大輸出齒條力3000N;帶過熱、欠過壓保護，IP67 級保護；工 作電壓：DC12V,ECU 控制電流：65A,要求開放 CAN 總線協(xié)議，格式為 Motorola ， 波特率為 ： 500kbps ，控制角度精度小于等于 +- 1 ° , 投標提供視頻：車規(guī)級 EPS 控制器支持程序刷寫、標定、故障反饋、電流反饋、溫度反饋，報文反 饋具備三個ID號；18F、18E、700、提供 正規(guī)主機廠CAD圖，以及STP 格式精確數(shù)模圖形。 10、線控制動系統(tǒng)：車規(guī)級 EHBS ，重量：7.5KG,主缸為柱塞式串聯(lián)雙腔，缸徑：?23.81 ，油口規(guī)格： ISOM10x1.0 ，無制動踏板、額定電壓：DC12V,額定功率：400W,最大輸出壓力： 12MP ， 具備實用車型： 1.8T 以下(速度 60KM/以上)；2.5T 以下（速度 40KM/以下），開放 CAN 協(xié) 議 ，Motorola ， 波特率為 500kbps ，帶油壓反饋，壓力反饋， IP67 級保護；尺寸： 257mm*179mm*185mm；最大制動壓強≥12MPa、最大制動助力輸出≥ 4500N，防護等級IP67， 穩(wěn)態(tài)控制精度≤0.02Mpa，制動響應(yīng)時間 TTL≤200ms，工作溫度-40℃~105℃，工作電壓 9-16VDC，工作電流≤70A，動能回收減速度≤0.3g，失效安全制動能力，減速度≥0.25g，@踏板力 500N 投標提供視頻：車規(guī)級EHB線控制動器支持程序刷寫、踏板行程報文反饋、故障反饋、壓力反饋、， 報文反饋具備2個ID號；289、290、提供正規(guī)主機廠CAD圖，以及STP 格式精確數(shù)模圖形。 12、整車控制器：主控單元為YTM32B1ME05G0MLQT，采用M33內(nèi)核，總線時鐘頻率為120MHz ，F(xiàn)LASH大小為1MB，DFLASH為256KB，RAM大小為128KB，芯片滿足功能安全ASIL-B等級。控 制模式分為四種，分別為正常遙控器控制模式、USERCAN協(xié)議指令控制模式（自動駕駛控制模式） 以及人工模式、緊急制動模式。其中緊急制動模式優(yōu)先級大于遙控器控制優(yōu)先級，遙控器控制優(yōu)先級 大于USERCAN控制。車輛上電默認為遙控控制模式。用戶要進入到自動駕駛控制模式時，須通過 按鈕進行觸發(fā). 13、動力電池：1.6kwh三元鋰電池，48V35Ah，開放CAN協(xié)議 14、低壓電池：鉛酸電池12V36Ah， 15、DC-DC：12V輸出，500W 15充電機：內(nèi)置AC220V充電機，5h內(nèi)充滿； 16、安全措施：標配緊急停車按鍵和安全觸邊； 17、控制方式：預留can控制接口、支持自動駕駛及遠程控制； 18、整車線束：整體式，帶有繼電器，接線盒保險絲等方便后期維護更換。 （2）線控底盤平臺主要配置 1、高壓電池、低壓蓄電池、DC模塊等 2、遙控器：大于100米，進行操控小車 3、具備壓力反饋 4、位于小車上的CAN模塊。可以由上位機發(fā)來的方向盤轉(zhuǎn)角信號、油門信號、制動信號以及擋位 信號，從而實現(xiàn)對小車的控制等， 5、提供說明書、CAN協(xié)議等相關(guān)資料 6、提供相關(guān)線控stp格式數(shù)模以及零件圖紙。 （3）自動駕駛系統(tǒng)套件技術(shù)參數(shù) 1、計算平臺 SOC：JetsonOrinNXT80116GB CPU：8-coreArm?Cortex?-A78AEv8.264-bitCPU2MBL2+4MBL3 AI算力：≥150INT8SparseTOPS 內(nèi)存容量：≥16GB128-bitLPDDR5DRAM 存儲容量：≥256GNVMe 網(wǎng)卡：RJ45，千兆網(wǎng)卡支持 接口配置：4xUSB3.2Type-A,1xType-C，1xHDMI，UART,SPI,I2S,I2C,PWM,GPIO，2xCAN 操作系統(tǒng)：Linux 輸入電壓：9-19V直流寬壓輸入 功耗：≤40W 工作溫度：0℃至60℃ 2、組合導航 GNS性能指標;水平定位精度（RMS）：單點：1.2m，RTK：1cm+1ppm;定向精度（RMS）：0.1° /2米基線;測速精度（RMS）：0.03m/s;PPS授時精度（RMS）：20ns;輸出頻率：最大20Hz IMU性能指標：陀螺類型：MEMS;陀螺量程：±300o/s; 工作溫度:-40°C～+85°C; 防護等級:≥IP52； 輸入電壓：9～32VDC； 功耗：＜4W（典型值）； 物理尺寸：≤170×120×50mm； 重量：500g（不含天線和線纜）； 天線：P100GNSS全頻測量型天線2個。 3、激光雷達 光雷達型號：≥16線激光雷達； 探測范圍(m)：≤120m； 測距精度：±3cm； 水平掃描視場角：360°； 分辨率：0.1o;0.2o;0.4o； 掃描速度：5Hz,10Hz,20Hz； 通信接口：以太網(wǎng)，PPS； 供電范圍：9V~+36VDC； 工作溫度：-20°C至60°C； 防護等級：≥IP67； 尺寸(mm)：≥102*81； 、相機 焦距：6mm FOV(D/H/V)：74.8°/65°/34.4° 像素點大?。?.0um*3.0um 數(shù)據(jù)接口：USB3.0 分辨率：≥1920x1080 幀率：≥30fps 5、毫米波雷達 探測距離：1～60m 距離分辨率：≤1.0m 距離精度：≤0.2m 探測范圍：≥±40° 速度范圍：-100～40米/秒 探測目標數(shù)：≥64個 碰撞防護條 具有前后碰撞防護條。 三、典型功能 1、自主導航規(guī)劃：適用于室內(nèi)外道路場景，通過設(shè)定目標點，車輛進行自動駕駛，實現(xiàn)主動剎車 2、具備自動駕駛、循跡功能，滿足用戶科研實驗需求 3、紅綠燈識別、自動導航避障繞障礙物等功能，到達終點后，自動停止； 4、高精度循跡跟蹤：適用于需要固定路線行駛的校園、廠區(qū)以及室內(nèi)場景，預設(shè)路線（含直道和彎 道后，車輛能夠以設(shè)定速度循跡行駛； 5、實現(xiàn)自動起步、自動緊急制動、自動停/避障、直線/彎道路徑跟蹤等自動駕駛功能； 6實現(xiàn)激光SLAM自主定位、導航可實現(xiàn)封閉場景下（包括無衛(wèi)星定位信號場景下）的自動駕駛功能 7)實現(xiàn)特定場景下的點到點無人駕駛功能，包括人機交互、傳感、控制和執(zhí)行等模塊，開放地圖采集 、循跡跟蹤、障礙物檢測等功能操作接口，并給出實時數(shù)據(jù)； 8)實現(xiàn)自動行駛、自動停車、避障行駛、彎道行駛、轉(zhuǎn)彎掉頭等自動駕駛行駛功能?？苫谠撈脚_開 設(shè)硬件電路設(shè)計、線控技術(shù)教學與科研、先進傳感器數(shù)據(jù)采集、地圖采集與編輯、軌跡規(guī)劃與路徑跟 蹤、障礙物檢測等多門試驗課程； 9)可基于該框架的感知、定位、規(guī)劃與控制模塊實現(xiàn)載具平臺的自動循跡、自動停障/避障等功能。 10)提供基于ROS中間件通信的高階輔助駕駛算法測試接口集成； 11)提供線控CAN協(xié)議及線控功能測試工具（線控測試工具需包含階躍、正弦、梯形等激勵測試模式 ）； 12)提供相機、激光雷達等傳感器的標定工具，可基于錄制的數(shù)據(jù)標定相應(yīng)的傳感器參數(shù)； 13)提供相機、激光雷達、組合導航設(shè)備等傳感器的ROS驅(qū)動，可用于自動駕駛系統(tǒng)的二次開發(fā)； 14)提供詳細的設(shè)備手冊及自動駕駛系統(tǒng)操作說明； 15)提供車規(guī)級線控制動、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。 四、工具鏈 ①地圖采集與制作工具 圖采集與制作工具可以快速地構(gòu)建自動駕駛車輛所運行環(huán)境的高精地圖，通過激光雷達及相機，獲取 周圍環(huán)境信息，生成可作為參照描繪的點云底圖，以點云底圖為參照繪制車道、紅綠燈、停車位等道 路元素，生成地圖文件，最終作為自動駕駛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸入。用于自動駕駛車輛測試和應(yīng)用。 1、地圖采集功能描述 （1）具備GUI交互界面，步驟簡潔明了，從采集到生成點云底圖無需編程操作 （2）具備硬件狀態(tài)檢測功能，可查看當前車輛硬件連接狀態(tài) （3）具備以RTK模式、Slam模式的采集算法，可根據(jù)采集環(huán)境的空曠程度選擇室內(nèi)或室外采集模式 （4）具備可視化查看實時點云信息與系統(tǒng)日志信息能力 （5）能夠生成點云底圖，并支持導出為獨立文件 2、地圖編輯功能描述 （2）可創(chuàng)建雙向車道，可調(diào)整車道長度、寬度，車道方向 （3）可創(chuàng)建彎道，可調(diào)整彎道曲率與路端位置 （4）支持元素關(guān)系的便捷操作，包括增加相鄰車道、一鍵拆分、兩車道一鍵相連等 （5）可創(chuàng)建人行橫道，可調(diào)整大小 （6）可創(chuàng)建紅綠燈，修改紅綠燈位置、形狀、燈布局，對應(yīng)停止線自動與下方車道關(guān)聯(lián) （7）支持調(diào)整視圖，能夠放大、縮小、旋轉(zhuǎn)、移動當前視圖，便于繪制 （8）具備測距標尺，可測量2點間距，以及多點的長度總和 （9）繪制的地圖支持多次修改與編輯 ②傳感器標定工具 傳感器標定工具可實現(xiàn)激光雷達、相機等傳感器坐標系和車輛坐標系之間的轉(zhuǎn)換功能，將傳感器感知 輸入轉(zhuǎn)換為以車輛視角為主的環(huán)境信息。車輛標定工具包含車輛動力學標定和底盤標定工具。其中， 車輛動力學標定為縱向標定工具，產(chǎn)出控制所需動力學標定表，提高車輛的控制精度。底盤標定工具 為底盤線控功能性能評測工具，用于評估自動駕駛系統(tǒng)下發(fā)控制指令與底盤VCU的響應(yīng)情況。 1、Camera標定 （1）環(huán)境監(jiān)測，支持多相機監(jiān)測；支持采集環(huán)境Camera與Lidar狀態(tài)實時檢查 （2）數(shù)據(jù)采集，支持標定板采集；支持在室內(nèi)外環(huán)境下采集；支持采集中圖像視頻流與點云實時展 示；支持采集效果好壞的識別；支持采集圖像的增刪。 （3）外參標定，支持可視化查看點云投影效果；支持標定結(jié)果參數(shù)文件自動替換。 2、Lidar標定 （1）環(huán)境監(jiān)測，支持采集環(huán)境定位狀態(tài)、GPS狀態(tài)、Lidar狀態(tài)實時檢查 （2）初始外參確認，支持可視化四元數(shù)初始外參值的修改與提交 （3）數(shù)據(jù)采集，支持多Lidar數(shù)據(jù)動態(tài)實時采集；支持自動化采集。 （4）外參標定，支持Lidar點云圖可視化展示；支持標定結(jié)果參數(shù)文件自動替換 3、動力學標定 （1）參數(shù)配置，支持讀取速度、油門、剎車等底盤信息，根據(jù)需要修改配置參數(shù) （2）環(huán)境監(jiān)測，支持Canbus、GPS、Localization狀態(tài)自動檢查 （3）數(shù)據(jù)可視化，支持可視化采集進度，可視化顯示throttle\brake等采集信息，采集結(jié)束后生成可 視化油門踏板標定結(jié)果、剎車踏板標定結(jié)果等信息 4、底盤線控性能評測工具 （1）具備自動握手監(jiān)測功能，可監(jiān)測進/退自動駕駛以及接管的指令下發(fā)后結(jié)果正確性及延遲時間 （2）可支持進行檔位監(jiān)測、方向盤角度監(jiān)測、剎車檢測、、油門檢測以及速度檢測，檢測結(jié)果實時 顯示。 |
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